Projektista enemmän

Meillä projektin aiheena oli yhden liukuhihnan ohjelman kääntäminen espanjasta englanniksi ja siihen käyttöliittymän tekeminen tietokoneelle. Liukuhihnaa ohjataan Beckhoff-logiikalla ja siihen tehdään ohjelma tietokoneella TwinCAT-ohjelmalla. TwinCAT:lla pystytään myös ohjaamaan logiikkaa reaaliajassa. Käyttöliittymän tekemiseen käytetään Visual studiota.

Liukuhihna kuuluu kokonaisuuteen, jossa on paljon muita robotteja, joten liukuhinan kummassakin päässä on muita robotteja. Alkupäähän kuuluu varasto ja loppupäästä kerätään laatikoista tavarat pois ja lisätään tavaroita laatikoihin varastointia varten. Liukuhihnoja on 2 päällekkäin. Yläpuolella laatikot kulkevat varastosta eteenpäin ja alapuolella varastoon päin. Molemmissa päissä on myös hissi, joilla saadaan siirrettyä laatikot tasolta toiselle.

Logiikalle oli tehty valmiiksi semmonen ohjelma, joka pyörittää laatikoita jatkuvasti ympyrää. Meidän työssä ei oteta muita robotteja ollenkaan huomioon, vaan tarkoituksena on tehdä simulointi toimivaksi. Aluksi alettiin kääntämään logiikan ohjelma espanjasta englanniksi, jotta se olisi edes hieman luettavissa. Ohjelmistot eivät olleet kenellekkään tuttuja, joten vei jonkin aikaa tutustuessa uusiin ohjelmistoihin. Vieras kieli tuotti hieman ongelmia varsinkin alkuvaiheessa. Sitä ei kunnolla osannu niin opettaja kuin mekään. Projektin edetessä on kommunikointi kyllä helpottunu huomattavasti, kun mekin jo vähän osataan enemmän kysellä englanniksi.

Kääntämisen jälkeen alettiin tekemään visual studiolla käyttöliittymää liukuhihnalle. Opettaja antoi pienen mallin meille, josta alettiin työstämään meidän projektiin sopivaksi. Aluksi tehtiin semmonen käyttöliittymä jossa oli rivissä kaikki inputit ja outputit. Siitä oli helppo ohjata laitetta ja näkee samalla mitkä anturit on millonkin toiminnassa. No tämän jälkeen opettaja halusi, että tehdään samainen juttu, mutta havainnollistetaan sitä kuvan avulla, joten seuraavaksi tehtiin käyttöliittymä, jossa oli havainnollinen kuva liukuhihnasta ja laitettiin anturit ja ohjaukset kuvaan oikeille paikoille. Tämän jälkeen huomas, ettei ehkä kommunikointi ole ollu mitään parasta, sillä meidän ei ollut tarkotus tehdä minkäänlaista manuaaliajoa, vaan pelkästään simulointi. Tämä tarkottaa sitä, että voidaan käyttöliittymästä havannollisesti ajaa TwinCAT:n ohjelmaa siten, ettei logiikkaa käytetä ollenkaan. No se ei hirveänä tuonut lisätyötä, joten tehtiin käyttöliittymään toinen välilehti, johon lisättiin simulointi. Simuloinnissa ohjelma pyörii normaalisti niin kuin se olisi todellisessa logiikassa, mutta meidän pitää muuttaa antureiden tiloja, jotta ohjelma menee aina seuraavaan vaiheeseen.

Tässä vaiheessa projekti alkaa olemaan melkein valmiina, mutta jos aikaa riittää, niin todennäkösesti käyttöliittymään tehdään vielä yksi välilehti, jossa pystytään kontrolloimaan laatikoiden järjestystä liukuhihnalla, jotta pysytään kokoajan ajantasalla missä menee mikäkin laatikko. Myös dokumentointi alkaa olleen hyvällä mallilla.